Simulasi Trajectory Robot Asisten Medis berbasis Odometry dengan Matlab SIMULINK

##plugins.themes.academic_pro.article.sidebar##

Published Nov 22, 2023
Download
PDF
Statistic
Vol. 9 No. 1 (2023): Seminar Nasional Teknik Elektro dan Informatika 2023

##plugins.themes.academic_pro.article.main##

Rizana Fauzi
Universitas Tadulako
Aidynal Mustari
Universitas Tadulako
Erwin Ardias
Universitas Tadulako
Tan Suryani S
Universitas Tadulako
Mery Subito
Universitas Tadulako
Jumadil Khair
Politeknik Industri Logam Morowali

Abstract

Teknologi robotika semakin berkembang dan diterapkan diberbagai bidang seperti pendidikan, industri, rumah tangga, kesehatan, dan lain-lain. Saat ini dunia dilanda wabah Corona Virus Disease (COVID-19) sebuah penyakit menular dengan gejala umum infeksi seperti flu, demam dan sesak napas. Berdasarkan data World Health Organization, ‎(2020), virus ini sudah menyebar dan melanda banyak negara di dunia dan mempengaruhi berbagai aspek kehidupan. Salah satunya pada sektor pelayanan kesehatan. Dimana untuk mencegah penularan virus ini harus meminimalisir kontak fisik pada orang yang terjangkit virus ini (Baloch et al., 2020). Untuk itu diperlukan sebuah solusi yang dapat meminimalisir terjadinya kontak fisik antara tenaga medis dengan pasien. Robot mobile adalah salah satu teknologi robotika yang dapat memberikan solusi untuk mengatasi masalah tersebut. Pada penelitian ini dirancang pemodelan pergerakan dari robot asisten medis berbasis prinsip odometry. Simulasi dilakukan dengan Matlab Simulink. Dari hasil simulasi dapat dilihat bahwa kombinasi nilai Kp=10, Kd=2 dapat memberikan respon output yang lebih baik karena selisih yang kecil (-/+ 10 rad) ini menunjukkan jika nilai Kp diperbesar dan nilai Kd diperkecil, maka akan memperbaiki respon output sehingga robot dapat bergerak sesuai dengan trajectory yang diinginkan

##plugins.themes.academic_pro.article.details##

References

  1. Baloch, S., Baloch, M. A., Zheng, T., & Pei, X. (2020). The Coronavirus Disease 2019 (COVID-19) Pandemic. The Tohoku Journal of Experimental Medicine, 250(4), 271–278.
  2. Chen, W., & Zhang, T. (2017). An indoor mobile robot navigation technique using odometry and electronic compass. International Journal of Advanced Robotic Systems, 14(3), 172988141771164.
  3. Enkhbold, M., Nanzadragchaa, D., & Bayarpurev, M. (2019). Skema Estimasi Koordinat untuk Robot Seluler Diferential Menggunakan Rotary Encoder. 4.
  4. Fahmizal, F., Rijalussalam, D. U., Budiyanto, M., & Mayub, A. (2019). Trajectory Tracking pada Robot Omni dengan Metode Odometry. Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi (JNTETI), 8(1), 35.
  5. Irsyadi, F., Pratomo, D. N., Julianto, S., Anwar, M. S., & Paripurna Barus, A. A. (2021). Desain dan Implementasi Sistem Navigasi pada Automated Guided Vehicle (AGV). Jurnal Listrik, Instrumentasi dan Elektronika Terapan (JuLIET), 2(1).
  6. Rakhman, E., Basjaruddin, N. C., & Susanto, V. E. P. (2019). Robot Mobile Otonom Menggunakan Metode Odometry. Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika, 18(02), 105–116.
  7. Rifqi Khoiri, F. (2019). Perancangan Alat Ukur Kecepatan Angin Dengan Rotary Encoder. Politeknik Negeri Sriwijaya.
  8. Shahin, S., Sadeghian, R., Sedigh, P., & Masouleh, M. T. (2017). Simulasi, Kontrol, dan Konstruksi Empat Mecanum-Roda Obot. 2017, 315–319.