Redesain Dan Fabrikasi Gripper Arm 2-Finger Menggunakan Additive Manufacturing

Abstract

Gripper arm 2-finger merupakan bagian dari manipulator atau lengan robot yang memiliki 2 jari untuk mengambil objek benda. Penelitian ini bertujuan untuk mengoptimalkan model dari gripper arm 2-finger dengan memaksimalkan kekuatan serta meminimalkan berat model. Gripper arm dicetak menggunakan mesin 3D printing. Pencetakan gripper arm dibagi menjadi model 1 dan model 2   (model alternative). Pencetakan model dilaksanakan pada infill 60%, 80%,100% dengan sudut arah cetak   45°, 113°, 180° dan material digunakan adalah PLA+ yang mempunyai nilai kekuatan tarik 65 Mpa. Hasil dari penelitian menunjukkan kekuatan tertinggi terjadi pada gripper arm model 2 sebesar 140 N pada pembebanan  horizontal dan 400N pada pembebanan vertikal. Kekuatan terbesar pada model 2, dikombinasikan terhadap pencetakan infill 100% dan arah sudut cetak 45°(vertical) dan pada kombinasi pencetakan infill 80% dan arah sudut cetak 113° (horizontal). Kerapatan infill serta arah pencetakan pada mesin 3D printing berpengaruh pada kekuatan gripper arm yang dicetak.