Rancang Bangun Kendali Robot Mekanum Menggunakan Metode Face Kontrol

Abstract

Robot vision merupakan cabang ilmu dirobotika yang mempelajari akusisi dan pemrosesan citra untuk digunakan pada system kendali robot. Salah satu bidang ilmu yang menggunakan pengelolahan citra dan visi komputer yang saat ini banyak dikembangkan adalah system deteksi wajah manusia atau bisa di sebut face tracking. Salah satu sensor yang dapat melakukan Teknik Face Tracking adalah MU vision sensor, dimana sensor dapat mengenali dan menemukan berbagai objek, yang selanjutnya dikeluarkan melalui UART dan IIC. Dalam penelitian ini, sensor digunakan untuk mendeteksi pergerakan wajah manusia. Jarak yang digunakan antara wajah dan robot adalah 40 cm. Terdapat 4 buah gerakan yang diterjemahkan menjadi perintah kendali robot yaitu pada saat wajah mendekati robot, maka robot akan bergerak mundur; Ketika wajah menjauh dari robot, maka root akan bergerak maju; Ketika wajah ke kiri, maka robot akan bergerak ke kanan; dan Ketika wajah ke kanan, robot akan bergerak ke kanan. Dari hasil pengujian yang dilakukan, tingkat keberhasilan robot dalam mendeteksi arah kanan 95%, kiri 65%, maju 95%, dan mundur 90%. Hal-hal yang mempengaruhi tingkat keberhasilan robot dalam mendeteksi gerakan adalah, cepatnya pergerakan wajah dan juga intensitas cahaya dalam ruangan. Untuk pengembangan kedepannya robot dapat dilengkapi dengan pencahayaan agar dapat meminimalisir kurangnya intensitas cahaya dalam ruangan uji.