Implementasi kontrol PID untuk analisis pengaturan kecepatan motor DC menggunakan STM32

Abstract

Motor DC dengan pengontrol ON-OFF cenderung menyebabkan kecepatan motor DC menurun ketika diberikan beban yang bervariasi. Adapun salah satu solusi untuk mengatasi masalah ini adalah dengan menggunakan kontroller PID sebagi pengontrol kestabilan motor DC. Tujuan dari penelitian ini adalah mengaplikasikan metode kontrol PID pada modul ajar STM32 untuk mengatur kecepatan motor DC dan menjaga kestabilannya sesuai dengan Set Point yang telah di tentukan. Parameter dari P, I dan D didapatkan dari penalaan teori perhitungan Zeigler-Nichols dan tuning dengan metode Trial and Error. Didapatkan respon sistem terbaik dengan hasil tuning dari kedua metode dengan nilai Kp = 1.1, Kd = 0.5, Kd = 0.05. Berdasarkan data yang diambil metode kontrol PID berhasil diterapkan pada sistem dengan meredam Error Steady State yang semula semula 16 % menjadi 5 % untuk sistem tanpa beban dan 3.3 % untuk sistem berbeban 200g, dan berbeban 500g.